Βασικός εντοπισμός σφαλμάτων με ρομποτικό βραχίονα: Μετακίνηση του ρομπότ
Ένας πρόσφατα συναρμολογημένος ρομποτικός βραχίονας είναι σαν ένα παιδί που μαθαίνει να περπατά. πρέπει πρώτα να του διδάξετε βασικές κινήσεις. Το πρώτο βήμα είναι η βαθμονόμηση του συστήματος συντεταγμένων-χρησιμοποιήστε ένα μενταγιόν διδασκαλίας για να επισημάνετε τρία σημεία αναφοράς στο τραπέζι εργασίας της μηχανής χύτευσης με έγχυση (π.χ. κέντρο καλουπιού, θέση λήψης-και θέση τοποθέτησης) για να δημιουργήσετε ένα χωρικό σύστημα συντεταγμένων για το ρομπότ. Στη συνέχεια, εκτελέστε:
Δοκιμή κίνησης άρθρωσης: Μετακινήστε κάθε άρθρωση ξεχωριστά, παρατηρώντας εάν το εύρος κίνησης παρεμβαίνει στη μηχανή χύτευσης με έγχυση (π.χ. συγκρούεται ο ρομποτικός βραχίονας με το καλούπι όταν περιστρέφεται). Τέλος, ορίστε:
Ταχύτητα κίνησης: Αρχικά, συνιστάται να τη ρυθμίσετε στο 30%-50%, αυξάνοντας σταδιακά την ταχύτητα καθώς το ρομπότ γίνεται πιο ικανό.
Συμβουλή: Εγκαταστήστε έναν κόκκινο δείκτη λέιζερ στο άκρο του ρομποτικού βραχίονα. Η ενεργοποίηση του λέιζερ κατά τη διόρθωση σφαλμάτων παρέχει μια πιο άμεση εικόνα για το εάν η τροχιά συλλογής-είναι ευθυγραμμισμένη με την κοιλότητα του καλουπιού.
Επιλογή-προγραμματισμού: Κάνοντας το ρομπότ να σκέφτεται
Το πρόγραμμα είναι ο "εγκέφαλος" του ρομπότ και η βασική λογική είναι "περιμένετε-επιλέξτε{1}}μέρος-επιστροφή." Λαμβάνοντας ως παράδειγμα έναν ρομποτικό βραχίονα έξι-αξόνων:
Αναμονή για σήμα: Ρυθμίστε έναν αισθητήρα υπερύθρων ή μια διεπαφή I/O. Μόλις η μηχανή χύτευσης με έγχυση ολοκληρώσει τη διαδικασία ανοίγματος του καλουπιού, αποστέλλεται ένα σήμα και το ρομπότ αρχίζει να εκτελεί το πρόγραμμα επιλογής εξαρτημάτων-.
Μέρος-ενέργεια επιλογής: Αποσυντίθεται σε πέντε βήματα: "Προσέγγιση του καλουπιού (αργή ταχύτητα) → Άνοιγμα της λαβής → Εισαγωγή στην κοιλότητα → Κλείσιμο της λαβής → Ανύψωση του προϊόντος." Κάθε βήμα απαιτεί ρύθμιση παραμέτρων επιτάχυνσης και δύναμης (π.χ. ρύθμιση της δύναμης κλεισίματος της λαβής στα 2-5N για να αποφευχθεί η καταστροφή του προϊόντος).
Ενέργεια τοποθέτησης: Ρυθμίστε τις συντεταγμένες τοποθέτησης σύμφωνα με τις επόμενες διαδικασίες (όπως η συσκευασία και το κούρεμα). Εάν χρησιμοποιείτε μεταφορικό ιμάντα, ο χρονισμός τοποθέτησης πρέπει να υπολογίζεται συγχρόνως με την ταχύτητα του μεταφορικού ιμάντα.
Εκτέλεση βρόχου: Προσθέστε μια εντολή "Επιστροφή στην αρχική θέση" στο τέλος του προγράμματος και ορίστε συνθήκες βρόχου (π.χ. "Συνεχίστε να τρέχετε μέχρι να ληφθεί σήμα διακοπής").
Μελέτη περίπτωσης: Ένα εργοστάσιο παιχνιδιών μείωσε τον χρόνο συλλογής ανταλλακτικών-για ένα μεμονωμένο προϊόν από 4,2 δευτερόλεπτα σε 2,8 δευτερόλεπτα βελτιστοποιώντας το πρόγραμμα επιλογής ανταλλακτικών-του, αυξάνοντας την ημερήσια παραγωγή κατά 37%.
Ρυθμίσεις προστασίας ασφάλειας: Εκτέλεση λειτουργίας "Μηδενικός κίνδυνος"
Η ασφάλεια είναι πρωταρχικής σημασίας για την επιλογή εξαρτημάτων ρομπότ. Απαιτείται διπλή προστασία:
Προστασία υλικού: Εγκαταστήστε οπτικούς αισθητήρες εκτός του εύρους εργασίας του ρομποτικού βραχίονα. Όταν το προσωπικό εισέρχεται στην επικίνδυνη ζώνη, οι αισθητήρες στέλνουν ένα σήμα για να σταματήσει αμέσως ο ρομποτικός βραχίονας.
Προστασία λογισμικού: Ρυθμίστε το "κουμπί διακοπής έκτακτης ανάγκης" στο πρόγραμμα ώστε να έχει την υψηλότερη προτεραιότητα (ακόμα και αν πατηθεί η διακοπή έκτακτης ανάγκης κατά την εκτέλεση του προγράμματος, ο ρομποτικός βραχίονας θα σταματήσει εντός 0,2 δευτερολέπτων) και προσθέστε μια λειτουργία "ανίχνευσης σύγκρουσης" (σταματήστε αυτόματα τον ρομποτικό βραχίονα όταν η δύναμη υπερβεί μια καθορισμένη τιμή).
Υπενθύμιση: Κατά τη φάση εντοπισμού σφαλμάτων, συνιστάται να φοράτε κράνος και γυαλιά ασφαλείας και να επιβλέπετε τη διαδικασία από ένα ειδικό άτομο για να αποφύγετε απροσδόκητες κινήσεις ρομποτικού βραχίονα λόγω σφαλμάτων προγράμματος.
